| Tác giả | Phạm Đăng Phước |
| ISBN | 2012-rcn |
| ISBN điện tử | 978-604-82-4245-9 |
| Khổ sách | 19 x 26,5 cm |
| Năm xuất bản (tái bản) | 2012 |
| Danh mục | Phạm Đăng Phước |
| Số trang | 214 |
| Ngôn ngữ | vi |
| Loại sách | Ebook;Sách giấy; |
| Quốc gia | Việt Nam |
Đất nước ta đang trong giai đoạn công nghiệp hoá và hiện đại hoá. Để tiến kịp các nước trong khu vực và thế giới, nền công nghiệp nước nhà cần tiếp cận các công nghệ và thiết bị hiện đại, các cán bộ kỹ thuật cần được trang bị những kiến thức mới, như vậy mới có thể đẩy nhanh quá trình phát triển của đất nước.
Kỹ thuật Robot đã và đang được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực ở nhiều nước, nó đã đem lại hiệu quả to lớn trong sản xuất công nghiệp, trong quốc phòng, y tế, xã hội, thám hiểm vũ trụ ... Tuy nhiên, tình hình sử dụng robot trong sản xuất ở nước ta hiện nay còn hiếm hoi, việc ứng dụng robot công nghiệp hiện vẫn còn là lĩnh vực mới mẻ đối với nền công nghiệp nước nhà. Trong xu hướng phát triển chung, việc nghiên cứu, sử dụng robot ở Việt Nam chắc chắn sẽ phát triển, vì vậy môn học Robot công nghiệp giúp trang bị cho các kỹ sư những kiến thức cần thiết để tiếp cận lĩnh vực này.
Khi nghiên cứu về robot công nghiệp, đòi hỏi nhiều kiến thức liên quan như: toán học, cơ học, cơ khí, điện tử, điều khiển tự động, tin học ... với những yêu cầu như vậy nên việc nghiên cứu đầy đủ về robot công nghiệp là khá khó khăn. Với kinh nghiệm nhiều năm giảng dạy môn học này, tác giả đã cố gắng biên soạn sách với những nội dung cơ bản nhất, diễn giải tương đối chi tiết các nội dung để học viên có thể tự nghiên cứu. Sách nhằm phục vụ cho công tác giảng dạy và cung cấp tài liệu để sinh viên, học viên cao học ngành Cơ khí, Cơ điện tử, Sản xuất tự động, Điện tự động... học tập. Các kỹ sư, cán bộ kỹ thuật cũng có thể dùng sách làm tài liệu tham khảo.
MỤC LỤC
Trang | |
Lời nói đầu | 3 |
Chương I. Giới thiệu chung về robot công nghiệp | 5 |
1.1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp | 5 |
1.2. Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất | 8 |
1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp | 9 |
1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp | 12 |
1.5. Phân loại robot công nghiệp | 16 |
Chương II. Các phép biến đổi thuần nhất | 18 |
2.1. Hệ tọa độ thuần nhất | 18 |
2.2. Nhắc lại các phép tính về vectơ và ma trận | 19 |
2.3. Các phép biến đổi | 22 |
2.4. Biến đổi hệ toạ độ và mối quan hệ giữa các hệ toạ độ | 33 |
2.5. Mô tả đối tượng | 36 |
2.6. Các phép biến đổi vi phân | 38 |
2.7. Kết luận chương II | 45 |
Bài tập | 46 |
Chương III. Phương trình động học của robot | 48 |
3.1. Động học robot | 48 |
3.2. Mô hình nghiên cứu động học thuận robot | 49 |
3.3. Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) | 50 |
3.4. Xác định các ma trận Ai | 54 |
3.5. Xác định ma trận vectơ cuối Tn theo các ma trận Ai | 55 |
3.6. Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot | 56 |
3.7. Các ví dụ về thiết lập phương trình động học của robot | 57 |
3.8. Hệ phương trình động học của robot STANFORD | 62 |
3.9. Hệ phương trình động học của robot ELBOW | 65 |
3.10. Tự động thiết lập phương trình động học của robot | 67 |
3.11. Ma trận Jacobian của robot | 71 |
3.12. Kết luận | 73 |
Bài tập | 73 |
Chương IV. Giải phương trình động học robot | 75 |
4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngược | 76 |
4.2. Lời giải của phép quay Euler | 76 |
4.3. Lời giải của phép quay Roll, Pitch và Yaw | 80 |
4.4. Giải phuơng trình động học của robot Stanford | 81 |
4.5. Giải bài toán động học ngược của robot ELBOW | 85 |
4.6. Kết luận | 89 |
Bài tập | 90 |
Chương V. Lập trình quỹ đạo robot | 91 |
5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot | 91 |
5.2. Khái niệm về lập trình quỹ đạo chuyển động của robot | 93 |
5.3. Thiết kế quỹ đạo trong không gian biến khớp | 94 |
5.4. Lập trình quỹ đạo trong hệ toạ độ Đề-các | 100 |
Bài tập | 109 |
Chương VI. Động lực học Robot | 110 |
6.1. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot | 110 |
6.2. Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực học robot | 110 |
6.3. Phương trình động lực học robot | 114 |
6.4. Ví dụ phương trình động lực học của robot hai khâu phẳng | 121 |
Bài tập | 126 |
Chương VII. Cơ cấu dẫn động robot | 127 |
7.1. Dẫn động bằng động cơ điện | 127 |
7.2. Hệ thống dẫn động bằng thuỷ lực và khí nén | 145 |
7.3. Kết luận | 152 |
Chương VIII. Điều khiển robot | 153 |
8.1. Giới thiệu chung về điều khiển robot | 153 |
8.2. Các phương pháp điều khiển robot | 154 |
8.3. Hàm truyền chuyển động của mỗi khớp động | 157 |
8.4. Điều khiển vị trí mỗi khớp động | 160 |
8.5. Điều khiển robot nhiều bậc tự do | 162 |
Phụ lục A: Mô phỏng robot trên máy tính dùng phần mềm easy-rob | 164 |
| Phụ lục B: Chương trình máy tính tự động thiết lập hệ phương trình | |
| động học của robot | 187 |
Tài liệu tham khảo | 210 |
